O Manicômio Judiciário do Rio de Janeiro foi criado pelo decreto n° 14.831, de 25 de maio de 1921. A instituição ficou sob a responsabilidade do Ministério da Justiça e Negócios Interiores até 1931, quando passou para a jurisdição do Ministério da Educação e Saúde Pública, conforme o decreto n° 21.110, de 16 de junho. Com a sanção da lei n° 6.568, de 24 de setembro de 1978, a União cedeu ao estado do Rio de Janeiro o prédio do manicômio e também a sua administração. Em 1955 a instituição foi denominada Manicômio Judiciário Heitor Carrilho e, em 1984, Hospital de Custódia e Tratamento Psiquiátrico Heitor Carrilho. O hospital foi oficialmente extinto no dia 20 de março de 2013, em consonância com a lei federal n° 10.216, de 6 de abril de 2001. No dia 8 de outubro de 2013 foi inaugurado o Instituto de Perícias Heitor Carrilho, com sede no pavilhão administrativo do antigo complexo do Manicômio Judiciário.